제어기에 대한 설명을 먼저 하겠습니다.

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이와 같은 close loop 시스템의 output/input을 살펴보면

P제어기는

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D제어기는

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I제어기는

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입니다.

이 PID제어기를 모두 다 합치면

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이와같이 됩니다.