P제어기(Proportional)의 경우

kp값을 올려서 응답속도를 조절할 수 있다.

그러나 비례제어기의 경우 오차도 함께 커진다.

I제어기(Integral)의 경우

오차를 줄일 수 있다.

그러나 그 과정에서 오버슛이 발생할 수 있다.

D제어기(Derivative)의 경우

오버슛을 없앤다.

그러나 steady state error가 발생할 수 있다.

그리고

RCL회로에서 Cap은 적분제어기(I제어기), 인덕터는 미분제어기(D제어기)역할을 한다.

그렇기에 PID제어기 각각의 factor값을 잘 조절할 수 있어야 한다.